科技名词

连杆机构

linkage mechanism

定义：构件间只用低副连接的机构（除纯用移动副连接的楔块机构以外）。

学科：机械工程_机构与机器人学_机器与机构构成

相关名词：低副机构 运动副 动载荷 角速度

【延伸阅读】

平面连杆机构是由许多构件通过低副连接组成的平面机构，故又称低副机构。由于低副是面接触，因此具有耐磨损、加工制造容易、易于获得较高的制造精度等优点。此外，各构件间的接触是靠运动副本身的几何封闭来实现的，因此平面连杆机构广泛地应用于各种机械和仪器仪表中。但平面连杆机构在具体的设计和应用中也有缺点，低副接触中存在间隙，若要增加构件和运动副数目，不但使机构结构复杂，而且较多的低副会引起运动积累误差，使机构运动的偏差增加，同时计算也比其他机构困难和复杂。另外机构中作平面复杂运动和往复运动的构件所产生的惯性力难以平衡，故在高速时将产生动载荷，引起较大振动。但是，随着设计方法的不断完善、计算机的广泛应用和制造工艺的不断提高，平面连杆机构的应用也更加广泛。平面连杆机构中，最基本的机构是平面四杆机构，而多杆机构是在四杆机构的基础上产生的。

对于铰链四连杆机构，与机架相连的构件称为连架杆，不与机架相连的构件称为连杆。这四个构件相互之间都可以用转动副连接，因此这种机构称为铰链四杆机构。相对于机架可作整周运动的称为曲柄，只能在一定角度范围内作往复摆动的称为摇杆。

铰链四连杆机构的基本型式按两连杆的运动情况可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。

一个连架杆可做整周转动，另一个连架杆只能在一定角度范围内摆动的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构，这种机构被广泛地应用于生产实际和日常生活中，例如缝纫机的脚踏板机构。

当两架连杆都作整周转动时，该铰链四连杆机构称为双曲柄机构。此机构的特点是主动曲柄匀速转动，从动曲柄变速运动。在双曲柄机构中，最常用的是平行四边形机构，即对边平行且相等的铰链四杆机构。这种机构中两曲柄转向相同，角速度相等。这种机构在火车的机车车轮的联动机构和摄影平台的升降机构中都得到了应用。

当铰链四连杆机构中的两个连杆架都只能在一定角度范围内摆动时，该四杆机构称为双摇杆机构。该四杆机构可实现两连架杆的某几个位置要求的运动。比如在汽车的转向机构中以及飞机的起落架结构中都有应用。